Diseño e implementación de una prótesis de mano robótica antropomórfica subactuada

Ruthber Rodríguez Serrezuela, Jorge Luis Aroca Trujillo, Daniel Ricardo Delgado, Viviana Katherine Ordoñez Benavides, Roberto Sagaro Zamora, Enrique Marañón Reyes

Resumen


El proyecto de investigación es orientado a construir un prototipo de mano robótica subactuada antropomórfica, la cual fue diseñada empleando Solidwork para plasmar cada una de las fracciones mecánicas de la mano como son la palma, la muñeca y las falanges entre otras, que permitiera efectuar distintos modelos de posturas, agarre o movimientos semejantes al de una mano humana. Así mismo, se ha desarrollado una interfaz entre LabView y Arduino para realizar el control de los cinco (5) servos que forman el mecanismo subactuado, logrando movimientos de las falanges mediante la rotación en su eje los cuales cuentan con tendones como mecanismo de transmisión para realizar las diferentes posturas de agarre o posturas planteadas. El articulo describe la obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg del prototipo de prótesis robótica mediante los cuales se implementa en el software Labview como interfaz de usuario. Se desarrolla el hardware mediante el cual se controlan los servos por intermedio del microcontrolador ATmega32U4. Por último, se implementan diferentes posturas de agarre de objetos similar a las posturas realizadas por la mano humana.

Palabras clave


Antropomórfica; articulación; interfaz; mano robótica; prótesis; subactuado; tendones

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