Identificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendido

##plugins.themes.bootstrap3.article.main##

Humberto Rodríguez
Jaqueline Quintero
Filadelfio Caballero
Deyka García
Enviado: Sep 5, 2016

Resumen

Se presenta en este trabajo la aplicación del filtro de Kalman Extendido al problema de identificación de los parámetros dinámicos de un brazo robot de revolución de 5 grados de libertad (GDL). Primeramente, las ecuaciones de estado del manipulador son ampliadas para incluir en el vector de estados los parámetros a identificar, por ejemplo, los momentos y productos de inercia en tres de las articulaciones. Con este modelo de estado, a partir de la medición de los torques (pares) aplicados a las articulaciones y las posiciones y velocidades articulares resultantes se pudieron estimar los parámetros dinámicos mediante el filtrado de las incertidumbres del sistema y de las observaciones.

Palabras clave

filtro de kalman, robot, parámetros dinámicos

Descargas

La descarga de datos todavía no está disponible.

##plugins.themes.bootstrap3.article.details##

Cómo citar
Rodríguez, H., Quintero, J., Caballero, F., & García, D. (1). Identificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendido. Tecnología Hoy, 7(1), 9-12. Recuperado a partir de http://revistas.utp.ac.pa/index.php/tecnologia-hoy/article/view/556
Biografía del autor/a

Jaqueline Quintero, Universidad Tecnológica de Panamá

Centro Regional de Chiriquí