J. Romero-Perigault, N. Rodríguez, D. Rodríguez, L. Custodio, D. Cáceres Hernández, y F. Merchán, Tratamiento digital de un pulso ultrasónico para la navegación de un robot autónomo móvil mediante análisis geométrico, Rev-RIC, vol. 6, pp. 104-110, jul. 2021.