Compensación de Fricción en el Control en Tiempo Real de un Robot Móvil

Resumen

Este documento trata el estudio de técnicas de control en tiempo real aplicadas a un prototipo de robot móvil con el propósito de realizar el seguimiento de trayectorias preestablecidas en el plano cartesiano. La estructura de control propuesta se basa en un lazo interno a través de un controlador PID y de un lazo externo que describe el comportamiento cinemático del vehículo. El lazo interno realiza el seguimiento de velocidad angular de cada rueda que proporcionan la tracción del robot. El lazo externo consiste de un esquema de linealización de entrada salida por retroalimentación del vector de estado que se encarga de generar los perfiles de velocidad para cada motor