Caracterización de un sensor de rango láser de bajo costo previo a una implementación de Slam

Victor Costella, Humberto Rodríguez

Resumen


Una propiedad básica que debe poseer cualquier vehículo autónomo es su capacidad de desplazarse libremente a través de su ambiente de trabajo. La navegación robótica autónoma se consigue cuando el problema computacional denominado Localización y Mapeado Simultáneo (SLAM) es resuelto. Para conseguir esto, el robot móvil debe calcular su posición aproximada al mismo tiempo que construye y actualiza un mapa de ambiente. Tradicionalmente, se utilizan las lecturas odométricas y los rangos de los objetos circundantes obtenidos por medio de un sensor de rango láser. La estimación de la posición del robot es mejorada en la medida en que la data sensoriales recolectada, manejada y modelada apropiadamente. Debido a su rapidez, exactitud, resolución angular y amplia área de barrido, el sensor de rango láser ha sido usado en muchas aplicaciones para resolver el problema de SLAM con éxito, pero siempre existe un compromiso entre su costo y su desempeño. En este artículo se presenta una caracterización del sensor de rango láser Hokuyo URG-04LX_UG01, un sensor de bajo costo. El propósito final es establecer un modelo funcional para solucionar SLAM en interiores.

Palabras clave


sensor de rango láser; caracterización; extracción de características del ambiente; navegación.

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